A legenda szerint a küzdőművészek „ősatyja” Huang-ti, a Sárga Császár volt, aki az égből jött le, hogy a földön rendet teremtsen, s lakhatóvá tegye az emberek számára. Huang-ti-nek számtalan csodás tettet tulajdonítanak. Az egyik elbeszélés szerint a császár uralkodása idején támadt a világra Chih Yu, egy kígyó testű, bika fejű hatalmas szörnyeteg. Huang-ti óriási küzdelemben végül legyőzte a szörnyet, és a legenda szerint a harcban alkalmazott technikákat később rendszerezte, megalapítva ezzel a kínai kung-fu művészetét.
A mai ember, a homo sapiens ősei is állandó harcban álltak az állatokkal, ők vadásztak vagy az állatok vadásztak rájuk. Az emberek egymással is gyakran keveredtek küzdelembe. Valójában tehát a harc, a küzdelem egyidős az emberiséggel, a küzdeni tudás az emberi kultúra része. A technika fejlődésével a harc eszközei és módszerei is fejlődtek. Az ókori Görögországban a fegyveres harc gyakorlása mellett megjelent a puszta kezes küzdelem, és már nem csak mint harci eszköz, de mint sport is. A birkózó és ökölvívó versenyek természetesen még szorosan kötődtek a katonai felkészítéshez, de már attól elkülönültek. A későbbi időkben Európában a harc alapvetően fegyveres harcot jelentett, a puszta kezes küzdelem háttérbe szorult.
A távol-keleti országokban, Kínában, Japánban, Koreában a katonai kiképzésben szintén elsősorban a fegyveres harc oktatásán volt a hangsúly. A népi önvédelemben azonban az egyszerű fegyverek mellett a puszta kezes küzdelem elemei is megmaradtak, sőt továbbfejlődtek. A kínai kolostorokban Boddhi-Dharma testedzésként, sportként honosította meg a puszta kezes küzdelmet. Az indiai származású buddhista szerzetes tanítványainak tűrőképességét akarta fokozni a testedzéssel. Részben a valós harc, részben az állatok mozgásának a tanulmányozásával a küzdőművészetek mozgásanyaga bővült, gazdagodott. Kínában azonban nemcsak a kolostorokban gyakorolták a küzdelmet, a kung-fut. Számos családban szállt örökségként apáról fiúra a titkos tanítás.
Kínán kívül Koreában és Japánban is nagy hagyományai alakultak ki a puszta kezes küzdelemnek. Japánban elsősorban Okinawa-sziget volt a fegyver nélküli harcművészetek központja, mivel itt hosszú ideig szigorúan tiltották a közembereknek a fegyverviselést.
A XIX. És a XX. Században Európában és a Távol-Keleten is megindult a küzdelmi sportok kialakulása, a harcművészet sporttá szelídülése, Európában ismét megjelent az ökölvívás és a birkózás. A távol-keleti küzdőrendszerekből Jigoro Kano kiválogatta, továbbfejlesztette és sporttá rendezte a dobásokat, a feszítéseket, az eséseket, és létrehozta a Kodokan Judót.
A különböző ütéseket és rúgásokat sportként először Gichin Funakoshi mutatta be. Az ő rendszere azonban még átmenetet képezett a modern sport és az ősi testedzés között. Az oktatott technikák már nem a valós harcra történő felkészítést szolgálták, hanem a test, és főleg a lélek edzését. Ismeretlen volt viszont benne az európai sport egyik legjellemzőbb vonása, a versenyzés. Gichin Funakoshi rendszerét, a shotokan karate irányzatot később tanítványai az európai sportok felé fejlesztették, bevezetve a versenyzést, és a felkészítésben a lélek edzéséről a test edzésére helyezték a hangsúlyt.
Gichin Funakoshi első nyilvános bemutatója után (1922) Japánban gomba módra szaporodtak a karate iskolák. A mesterek jelentős része azonban elégedetlen volt a shotokan rendszerrel, és saját iskolát alapított. Így ma már a japán eredetű irányzatok száma több tucat. A különböző iskolák között vannak egymáshoz nagyon közel álló, de nagyon különbözőek is. Az egyes rendszerek eltérően oktatják az ütéseket, a rúgásokat, és eltérő szabályok szerint rendezik versenyeiket is.
A japán irányzatok közül Magyarországon a legelterjedtebb a már említett shotokan karate, valamint a Masutatsu Oyama által alapított kyokushinkai karate. A létező más irányzatok közül hazánkban is megtalálható a shito-ryu, a goju-ryu és a vado-ryu.
A koreai küzdőművészeti hagyományokból Choi Hong Hi 1955-ben alakította meg a taekwon-do-nak nevezett irányzatot. Ahogy a japán karate szó puszta kezes küzdelmet jelöl, ugyanezt teszi a taekwon-do, amely szó szerinti fordításban lábbal és kézzel vívott művészetet jelent. A taekwon-do elsősorban abban különbözik a japán irányzatoktól, hogy azoknál lényegesen nagyobb hangsúlyt fektet a rúgások oktatására.
A japán és koreai irányzatok a 60-as években nagy népszerűségre tettek szert Európában és Amerikában. Az évek folyamán sokat változtak a versenyszabályok, az alkalmazott technikák és az edzésmódszerek. A 70-es évek elején a távol-keleti stílusok továbbfejlesztéseként megszületett a kick-box.
Az ütésekre és rúgásokra alapozó pusztakezes küzdősportok napjainkban is rohamosan fejlődnek, változnak. Egyfajta globalizáció látszik kialakulni a harcművészetek fejlődésében, lásd Kick-box –> K1. –> MMA (MIXED MARTIAL ARTS – kevert harcművészet)
Részlet Kira Péter, Kick-box karate c. könyvéből.